🤖 Galaxea DP

GalaxeaDP 是Diffusion policy算法的开源实现，支持 Galaxea R1 系列的端到端流程。

前期准备

系统：ubuntu22.04 (不要wsl, VM).

显卡内存：16G以上（英伟达4080）

显卡驱动：550

cuda：12.4

🚀 安装

conda create -n opengalaxea python=3.10
conda activate opengalaxea
sudo apt update && sudo apt install git-lfs -y
git lfs install

git clone https://github.com/Open-Galaxea/open-galaxea

cd open-galaxea

# 安装 GalaxeaDP 依赖
pip install -r GalaxeaDP/requirements.txt
pip install --no-deps -e GalaxeaManipSim
pip install --no-deps -e GalaxeaLeRobot

⚡ 一键启动 R1 pro完成方块堆叠任务

cd GalaxeaDP
bash scripts/sim_r1pro_blocks.sh

请根据上面这个脚本文件参考里面数据收集，转换，训练和评估等流程， 可修改脚本中一开始 env 和 task 参数，选择不同机器人和控制方式来生成数据。

env参数可换成R1LiteBlocksStackEasy

task 参数对应换成R1LiteBlocksStackEasy_eef

更加详细的每个步骤（数据，训练，评估）在GalaxeaManipSim 模拟器 可以看到。

结果展示

在open-galaxea/GalaxeaDP/out/sim/R1ProBlocksStackEasy_eef路径上应该能看到跑出的结果视频

许可与致谢

• MIT 许可
• 致谢 Diffusion Policy、LeRobot、Robotwin

引用

@inproceedings{GalaxeaDP,
  title={Galaxea Diffusion Policy},
  author={Galaxea Team},
  year={2025}
}